桑巴舞起源于巴西，尤其是在巴伊亚州。这种舞蹈和音乐形式最早可以追溯到非洲土著人的宗教仪式舞蹈，后来通过贩卖到巴西的黑人奴隶传播开来，并与当地文化融合，逐渐演变成了今天我们所知的桑巴。桑巴舞被认为是巴西及其狂欢节的象征，也是巴西最普遍的文化表现形式之一。

桑巴舞的名称据说源自非洲安哥拉第二大部族基姆本杜语中的“森巴”，“森巴”原本是一种充满激情的肚皮舞，主要特点是上下抖动腹部和摇动臀部。这种舞蹈动作随着贩卖黑奴的活动传播到巴西，并在16世纪30年代到19世纪中叶的300多年间，通过葡萄牙殖民者从非洲带到巴西。在船舱中的黑奴被要求每天在甲板上跳舞，以保持身体的灵活性，这样就无意中将这种非洲舞蹈带到了拉丁美洲。

桑巴舞具有群众性，舞蹈者会随着节奏即兴创作舞蹈动作。女舞者的动作主要集中在小而灵巧的扭胯，而男舞者除了胯部动作外，还会展示脚下各种灵巧的动作。桑巴舞可以围成圆圈跳，也可以一男一女在圈内表演，其他人则在原地跟随跳舞，还可以排成一行，由后人扶着前人的腰，一起做扭胯动作。

桑巴舞具有表演性，女舞者的扭胯动作结合大幅度的造型和各种步法的变化，同时根据舞蹈的人数创造各种队形。男舞者则会手持各种打击乐器边击边跳。

桑巴舞具有很强的韵律性和活泼性，它能够为比赛带来极大的兴奋感，重点在于良好的身体平衡性以及在定点舞步和如Z形样式移动的舞步中的正确配合。改良过的国际标准拉丁桑巴舞保留了“嘉年华会游行”式的特点和活力。

桑巴舞的特点之一是弹跳性强，有一种摇曳的感觉。跳舞时需要跟随音乐的节奏进行屈伸，迈步时弯曲膝盖，快步时脚要迅速着地以保持重心的稳定。另一条腿需要伸直，同时臀部也要随之摆动，就像弹性物体在压力释放后向下弹回，身体要有摇曳的感觉，就像棕榈树在风中摇摆。这是桑巴舞的明显特点之一。