认识的发展过程，首先是从实践中产生感性认识，然后能动地发展到理性认识，这是认识过程中的第一次飞跃。感性认识是认识的低级阶段，是人在实践中通过感官对事物外部形态的直接的、具体的反映，它包括感觉、知觉、表象三种形式，其特点是直接性和具体性。理性认识是认识的高级阶段，是人通过思维对事物内部联系的间接的、概括的反映。它包括概念、判断、推理以及假说和理论等形式，其特点是间接性和抽象性。

感性认识和理性认识互相依存。理性认识依赖于感性认识，这是认识论的唯物论；感性认识有待于发展到理性认识，这是认识论的辩证法。感性认识和理性认识互相渗透。理性认识指导下的感性经验深刻；感性经验支撑下的理性认识丰富。

把感性认识和理性认识割裂开来，在哲学史上表现为唯理论和经验论。唯理论片面强调理性认识的可靠性，认为感性认识是靠不住的；经验论则片面强调感性认识的可靠性，认为理性认识是靠不住的。唯理论和经验论各有唯物主义和唯心主义的区别，它们在实际工作中的表现是教条主义和经验主义。