在一个空间直角坐标系中，若物体的三个惯性积有两个为零，则其公用坐标轴，称为“惯性主轴”。此时，坐标系的原点位置，称为该惯性主轴的“主点”。主力矩就是指对于惯性主轴的惯性矩。

对于平面的几何图形，惯性主轴不一定是水平或者垂直的。所以就用X-Y方向向量表达该轴的倾角。