1976年，皇宫客运公司宣告成立，揭开了其发展历程的序幕。这家公司自那时起，便致力于提供优质的客运服务。

1996年，中坜汽车客运股份有限公司表现出色，荣获了台湾省公民营客运公司驾驶员服务态度评鉴的优良奖项，这标志着公司在服务质量上得到了业界的认可和肯定。

随着环保意识的提升，2002年，公司因其在推动环保方面的积极贡献，荣获客货运业者推动环保有功优良奖，显示了其对可持续发展的承诺和实践。

2007年，公司进一步迈向现代化，电子票证系统“台湾通”正式启用，为乘客提供了更为便捷的购票体验，体现了其紧跟时代步伐，致力于技术创新的精神。

然而，2008年，中坜总站的运营出现了调整，公司业务整体迁移至中坜南站，这一变化反映了公司对运营策略的灵活调整，以适应市场和客户需求的改变。